贴一下以前做的卡尔曼滤波的程序，比较简单的arduino程序：
void loop() {
/* Update all the values */
……
/**
* IIR filter the samples.
*/
int16_t iirLPFilterSingle(int32_t in, int32_t attenu……
在做数据融合的时候，看到crazyflie使用的是IIR滤波，我以前玩arduino的时候用过Kalman滤波，对于外行来说不知道两种方式有什么不一样，哪种更适用于我们的飞控。希望……
你是台灣人？我認識一個台灣女孩，她也是用繁體字。……
传感器数据融合
MPU6050有了驱动之后就可以考虑数据融合了。简单来说，陀螺仪精度高，但时间长了会有漂移，加速度动态精度差，但没有长期漂移。综合利用陀螺仪和加速……
帮你找到了，地址在这里
http://s.taobao.com/search?initiative_id=staobaoz_20140621&js=1&a……
看到论坛活动进度不是很快，狂龙发大招了，看到新版飞控，有个疑问，首先是地磁传感器，前人已经说了，容易受电机影响，但是气压传感器呢，在四轴飞起来时，周围有四个桨呼呼地转，是不是影响也……
前段时间忙了一阵，最近工作不太忙，继续试验。今天调通了MPU6050的程序，但还是不太满意。原来一直想用硬件I2C来实现的，但是一直没成功，今天就退而求其次，用了软件模拟，幸……
今天总算有点进展了，以前总觉得定时不准，终于查出原因了。在原来的main()函数中(可在《PWM电机驱动》章看到)，在配置了外部系统时钟后，又重新调用了sysInit()函数……
