把公头上滑道两侧的两个小疙瘩切掉就OK了，try try……
姿态解算
姿态解算，网上用得最多的就是先求四元数，再转化成角度了。资料显示，相对于另两种旋转表示法（矩阵和欧拉角），四元数具有某些方面的优势，如速度……
传感器滤波算法分析
由于加速度模块的精度差，但没有长时间的漂移，因此我们需要对测得的加速度的数据进行处理。
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MPU6050传感器驱动实验
用crazyflie的I2C程序，要改的地方比较多，找到其他资料：
http://blog.csdn……
NRF无线通讯实验
此处要自己写通讯协议？用于遥控器和飞行器交互通讯。
通讯协议已经分析了，我是传送门
前段时间……
ADC电池电压监测
我们用的板子VBAT接PB1端口，查表：
选择ADC1，通道9。
……
PWM电机驱动实验
STM32参考手册中查到下表（http://blog.csdn.net/dazhaozi/article/details……
好久没来，最近看了下Crazyflie的工程文件和圆点博士的工程文件，发现圆点博士的工程文件是对crazyflie工程的Keil MDK 工程化，仅修改了一些端口定义。也调试……
