看到论坛活动进度不是很快，狂龙发大招了，看到新版飞控，有个疑问，首先是地磁传感器，前人已经说了，容易受电机影响，但是气压传感器呢，在四轴飞起来时，周围有四个桨呼呼地转，是不是影响也……
前段时间忙了一阵，最近工作不太忙，继续试验。今天调通了MPU6050的程序，但还是不太满意。原来一直想用硬件I2C来实现的，但是一直没成功，今天就退而求其次，用了软件模拟，幸……
今天总算有点进展了，以前总觉得定时不准，终于查出原因了。在原来的main()函数中(可在《PWM电机驱动》章看到)，在配置了外部系统时钟后，又重新调用了sysInit()函数……
把公头上滑道两侧的两个小疙瘩切掉就OK了，try try……
姿态解算
姿态解算，网上用得最多的就是先求四元数，再转化成角度了。资料显示，相对于另两种旋转表示法（矩阵和欧拉角），四元数具有某些方面的优势，如速度……
传感器滤波算法分析
由于加速度模块的精度差，但没有长时间的漂移，因此我们需要对测得的加速度的数据进行处理。
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MPU6050传感器驱动实验
用crazyflie的I2C程序，要改的地方比较多，找到其他资料：
http://blog.csdn……
NRF无线通讯实验
此处要自己写通讯协议？用于遥控器和飞行器交互通讯。
通讯协议已经分析了，我是传送门
前段时间……
