你看的很仔细，这个地方确实是我弄错了。编程者的目的其实是求各个数据与平均数之差的平方的和，不妨将IMU_NBR_OF_BIAS_SAMPLES赋值128，我再分析一下，由于恢复帖发……
分析Crazyflie的Nrf24L01的驱动程序：
该代码使用了外部中断，关于外部中断的教程，可见
http://www.c……
阅读匿名的NRF驱动程序和数据发送程序，总结一下：
一、端口配置(Spi.h)
void Spi1_Init(void);
//配置……
看完SPI的视频，一头雾水，还是看看怎么用NFR吧，上网址：
http://wenku.baidu.com/view/35cb65fe0242a8956bece4……
开始整通讯了，以前没碰过SPI，找视频学习一下，列出视频地址，共大家同学习。
http://www.iqiyi.com/w_19rrd96ntp.html
……
使用四元数不会产生Lock，这里有资料http://www.douban.com/note/206638855/……
http://www.zwqxin.com/archives/arithmetic/gimballock-and-quaternion.html……
Mahony的算法的解读
------本文参考于http://www.eepw.com.cn/article/247809.htm ……
前面介绍了crazyflie的数据融合的处理方法，这里对mpu6050的数据按照这种方法处理，得到以下的运行结果。
刚启动时的结果：
……
上面是个升压芯片LTC3200，输出5v，用不着，不用修吧；下面是个100uF的电容，和旁边的一个电容分别接到调压器XC6206的输入端和输出端，另一端接地。土豪嘛，再买一套……
