看完SPI的视频，一头雾水，还是看看怎么用NFR吧，上网址：
http://wenku.baidu.com/view/35cb65fe0242a8956bece4……
开始整通讯了，以前没碰过SPI，找视频学习一下，列出视频地址，共大家同学习。
http://www.iqiyi.com/w_19rrd96ntp.html
……
使用四元数不会产生Lock，这里有资料http://www.douban.com/note/206638855/……
http://www.zwqxin.com/archives/arithmetic/gimballock-and-quaternion.html……
Mahony的算法的解读
------本文参考于http://www.eepw.com.cn/article/247809.htm ……
前面介绍了crazyflie的数据融合的处理方法，这里对mpu6050的数据按照这种方法处理，得到以下的运行结果。
刚启动时的结果：
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上面是个升压芯片LTC3200，输出5v，用不着，不用修吧；下面是个100uF的电容，和旁边的一个电容分别接到调压器XC6206的输入端和输出端，另一端接地。土豪嘛，再买一套……
看到网上用MPU6050的DMP得到的数据，貌似还是可以的，没有看到漂移问题，也没有Gimbal lock问题。视频地址http://v.youku.com/v_show/id_X……
上面分析了Crazyflie的acc采样数值的滤波，接着分析其他函数吧。上代码
void imu6Read(Axis3……
