上面是从网上翻出来的一些解释，看完了还是比较清楚了……
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P、I、D的大小。
书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后再把微……
PID控制原理：
1、比例（P）控制 ：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I……
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便……
以前没整过STM32，没玩过四轴，感谢谷哥，感谢度娘。
大哥传帮带，新人同进步！
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b）发帖时必须在标题前选择“QuadCopter DIY”选项
该步骤如何操作？是选择话题吗？话题里没有该选项
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