今天看了"让四轴飞"网友的工程，发现程序还真是简洁，基本上一个模块一个.c文件即可实现，总共才那么六七个模块，重新移植修改起来就很方便了。反观crazyfliie的工程，代码……
昨晚上花了两个小时才把st-link的插口重新做好，第一次做完了后发现母头比以前的大一点点，如果以前的是2.54的话，第一次做的可能就是2.6的了，总之大了那么一点，只好重新剪掉重……
汗，我就是直接拷贝了别人的程序，基本没有什么改动，用着也挺好。这两个参数是不是可以通过采集大量数据后近似估算出来？……
嗯，学习了，非专业菜鸟，看到两个滤波以为是一种东西，贻笑大方了。在上面的卡尔曼滤波中，并没有对传感数据进行滤波，而是直接求角度后卡尔曼滤波，结果也是很准确，比较好的反映了角度。在我……
看过几个视频，关于卡尔曼滤波，互补滤波的对比视频，发现卡尔曼滤波速度还是快一点？或者是互补滤波过滤的有点过了？
视频地址http://v.youku.com/v_……
今天手贱，想把link的几个母头用502粘到一起，结果胶水多了，把插口都塞满了，暂时用不了了，找机会重新做插头了。……
有种东东叫解胶剂，用过一次，还是蛮好用的。附淘宝链接：
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本人表示不绑上，飞完一块电池可以换另一块，毕竟遥控的电池电量用的慢多了。你这绑上后，只能飞一块电池了，当然电池多的可以无视了。……
重新买个无线模块http://s.taobao.com/search?&initiative_id=staobaoz_20140622&q=24l01%C4%A3%……
上面的程序中的卡尔曼滤波函数也贴上来，需要的拿去：
/* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electroni……
