想不到加精了，给自己放了个暑假，歇了段时间。为了对得起观众，接着往下做做吧……
http://jaist.dl.sourceforge.net/project/freertos/FreeRTOS/V8.0.1/FreeRTOSv8.0.1.exe
……
你看的很仔细，这个地方确实是我弄错了。编程者的目的其实是求各个数据与平均数之差的平方的和，不妨将IMU_NBR_OF_BIAS_SAMPLES赋值128，我再分析一下，由于恢复帖发……
分析Crazyflie的Nrf24L01的驱动程序：
该代码使用了外部中断，关于外部中断的教程，可见
http://www.c……
阅读匿名的NRF驱动程序和数据发送程序，总结一下：
一、端口配置(Spi.h)
void Spi1_Init(void);
//配置……
