感觉变形的小车比不变形的漂亮多了，原始的有点长，LZ是不是有意而为之，哈哈……
亲，附送的XH2.54 3P排线可以连接主板和STLINK的！！……
有同学问起曲线布板这个小技巧，特意在此分享一下。布线的时候按住shift+空格键就可以切换了，如果不行，请确定是否处于英文输入法状态！！！
还有那个烦人的平衡充电……
是这样的，比如陀螺仪以某一速度顺时针方向转的时候数据是100，同一速度逆时针方向则是65535-100
为了方便我们控制，我们当然希望同一速度逆时针方向的时候是-……
根据以上代码分析
到KI（积分系数）应该是指PI控制的系数吧
Ti（积分时间）20ms
T（采样周期）20ms
……
