这个和占空比没有关系的，和电机的A B相是否分别接在定时器的CH1 CH2有关，如果反相了还不一样，那就不反就行了哦……
需要细心调整速度环的参数~同学你想一些，单摆在欠阻尼的时候是不是会来回摆动，小车现在平衡的时候是不是也是这样呢？我现在的控制目标是位置，就是让其位移减小，那么我要给一个和速度成正比……
感谢楼主的辛勤劳动，谢谢找到警告这个的来源，可以看出楼主的深厚功底！日后望多多指教。楼主在直立中加了I值，这个其实效果应该不明显，而且系统已经是3个PID控制器联级了。再多的参数现……
很多细节注意的很到位！说明书经常更新，纸质的就不便了。开关的问题其实没关系的，就算开关开着去查电源线也没有问题呀。……
调参数确实很枯燥，不要着急哈~
根据我的经验，同学你的直立P参数有点大了，D参数又比较小，这是抖的原因之一。
然后在速度环中，我们把他理解成位置环吧，……
