其实这个小车平衡的直立权重还是最大的，和飞思卡尔的处理有点不一样，具体的调试过程是，先调直立，好了（不一定可以平衡，不抖，偏软）之后，同比例减小直立PD参数，然后增加速度环，对速度……
小时使用的是蓝牙从模块，目前只能和手机电脑等设备配对，如果你需要使用其他的单片机控制小车，请使用无线模块。……
还有你的dt是不是0.005，过大难以保证输出的响应
……
检查加速度计标定、陀螺仪零飘和输出极性（这个要看陀螺仪的初始化）是否正确，还有可能是传感器本身是良品率问题，换一个试试，陀螺仪重加安装是否同轴……
那个线会让小车多个支点呀，应该是机械方面的影响，电气或者程序方面的影响很小。……
没有遇到过这个问题，驱动安装了吗？何富和的帖子有教程哈，你去看看，我使用MDK4.7没有问题的……
是这样的，编码器和电机的PWM没有任何关系。当然，编码器输出的是方波信号。当我们把STM32的某个定时器初始化为编码器接口后，每检测到AB相中任意一相的跳变沿，TIMX -&……
