是比较难的，因为现在机械固定了，无法再降低重心，要实现可能需要丰富的PID调试经验或者建立数学模型。如果确实有困难就跳过吧。调试的话基本就是根据经验，先屏蔽转向环。直立和速度环一起……
1.看速度环的极性对吗？平衡小车里面速度是正反馈的
2.PI最好一起调试，P是I的200倍左右
3.直立环调试好后，在调试速度环之前，等比较减小直立P……
这个程序是之前测试使用的，建议使用最新的避障代码，修正了遥控和避障冲突的BUG。在论坛的置顶帖里面可以下载，……
1.检查STLINK驱动安装是否成功
2.检查目标板和STLINK的接线
3.目标板是否已经供电
……
调好曝光时间，设定阈值，根据跳变点，找到偏差，作为转向环的输入，就OK了~……
OLED显示和串口发送都需要大量的时间，同时开启会降低获取传感器数据的频率
……
1.http://forum.eepw.com.cn/thread/274400/1
2.我一直觉得如果理解了pid控制器在系统中的作用，任何参数整定都可以非常快……
平滑滞后速度信息，削去速度信号的高频部分。防止影响直立控制……
