问题基本已解决啊，我把YAW的D值调小了，原先是0.05，现在改成0.0025就基本不转圈了。。多谢高手指点啊。。。……
我检查了好几遍了，电机和桨叶都没反，呵呵呵。电池不装的话基本不会转，它也基本飞起来过，就是能基本起飞。谢谢啊。。……
我感觉也是，可就是找不到受力不均的地方在哪呢。呵呵，可能还有其他原因吧。谢谢啊。……
恩恩。高手你能教教我你是怎么看的嘛？就是说YAW、ROLL、PITCH的PID输出对这三个方向的作用是怎么看的。你的意思是不是说我的小四轴PID控制的还不稳？谢谢啊。有点笨，接触有……
四轴的PID调的差不多了，实际上是借鉴的我的学长的。呵呵。为啥我的四轴一起飞就自己转圈呢？？很不明白啊。快起飞时再加点油……
呵呵。。前段时间有点小忙没进论坛所以没回复，真不好意思。。那我就先研究研究PID、四元数这部分吧。程序大体框架我基本上差不多了，就剩下这些感觉比较难的理论了。谢谢高手指点。。不过这……
你好。我是一名学生，最近在学习四轴，我的问题主要是那个遥控的程序，遥控的那个程序中断里的对四向摇杆处理（ADC转换后的结果）有点不太明白，因为我之前下载的注释很少，我看了很长时间，……
