移植的啥程序。用的什么方法做姿态解算，可能原因很多……
直接。角度环p角速度环pd 三个参数先调差不多……
参照串级pid那个帖子看一下
姿态结算自己做的，角速度数据是传感器输出……
换一个好的2401模块试试！
便宜的不一定好使。
……
可以用，在小车上通过无线串口发送数据到电脑端即可……
何必这么玩呢，你这是在做一个遥控器，看不出有啥意思。
用wifi有延时。
用蓝牙距离太近，放在大四轴上没多大意义
干脆直接用mwc飞控好了……
以上三个方案，论坛中已经实现了，并做出了成品，大家可以参考看一下是不是你想做的自平衡小车~
方案介绍：
主控STM32+传感器MPU6……
