必须的，嘿嘿。跟四轴DIY的帖子走同一个套路~
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上下坡的扭矩得够大，手里这个电机扭矩感觉有点小了，能不能上下坡得尝试下。
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两轮自平衡小车
1、项目概述（19楼）http://forum.eepw.com.cn/thread/269607/2#19
2、项目方案（19楼……
roll.output
是角度环做了PID的输出，得到的是角速度环控制量。不用纠结单位
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基本也就用360,380这样的电池了。再大的电池，负重大。电池可以多买点，边冲边玩
新手看这里啦：http://forum.eepw.com.cn/thread/……
