版主拜年帖，各版块里的各位坛友们羊年快乐！
学生们四六级必过，老师们桃李满天下，工程师们升职加薪~
版主 让四轴飞
跟帖子是会送积分的哟~~……
春节快到了，提前祝EEPW的网友们新年快乐，万事如意。
在这里分享一下串级PID的代码和调参经验。
串级PID，外环是角度环，内环是角速……
Ti伸了几次，都给了。
最后一次有点扣，申了两种样片，每种三个。结果寄来每种一个。。。。。
话说ST'貌似很难申
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估算加速度要晃动的频率或者说时间吧，只有位移不好估计。
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楼主搞电调的？
话说视频把声音去掉了，听不到电机转？
很不错的样子，可否分享一下相关资料
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