可以用F4做主处理器，DSP做协处理器，个人觉得比较合适，就是要控制一下成本啊，程序用不到那么高端的话就不用选高档器件了……
这个定位靠的是图像传感器啊，12维矩阵来控制的，记得是……
我们学校DSP实验室没有人用C2000做图像的，一般用C6000，不知道是效果不好还是一般不用……
好想下载啊，要是用的28335就更好了。不过分不够怎么办啊……
我觉得有防撞圈就么有什么问题了，除非是参数没调对。不过，楼主，要是有更近一点的详细解释的图就更好了……
卡尔曼算法也可以用来融合6个初始数据得到比较精确的结果。不过用的人不多……
你那个偏移量不同，调节量也不同，直接分段调节的方式误差太大。
关于6050的参数。首先，现在飞机等设备上使用的机械式陀螺仪，是没有漂移误差的，加速度对倾斜角的测量……
