我所知道的STM32F系列就只有一种IAP下载更新应用程序方法，也就是最常用的ISP下载方法，仅供参考
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附件中是调好的stm32f103上运行mpu6050 dmp源程序代码，可以参考下
STM32F103源代码.zip
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四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性, 姿态控制是四轴飞行器飞行控制 ……
有很多产品都是51单片机做的，老一代工程师都是51单片机高手，这个不能少
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旋翼产生升力的概念并不新鲜，中国儿童玩竹蜻蜓已经有 2,000 多年了，西方也承认流传到西方的中国竹……
旋翼微飞行器 主要是 通过 改变旋 翼拉 力 的大小以及 旋翼 桨盘 的方 向来控 制飞行 器 的运 动方向。大……
四轴飞行器为了能够在步态判断过程中准确地判断上楼步态与下楼步态，尝试引入气压计，通过测试上下楼气压的……
四旋翼飞行器，也称四旋翼直升机或十字翼直升机，是由4个转子推动飞行的直升机 通过改变每个转子的相对速度改变……
