总结
转眼间，历时长达几个月的两轮自平衡小车活动就要结束了。其实我是第一次在论坛上参加这种DIY活动，也是第一次发帖，经验不足，所以帖子……
小车绕8字行走
小车绕8字行走的原理非常简单，先让小车在平地上顺时针做圆周运动，在定时器1的中断服务函数中使Flag_Left=0,Flag_R……
超声波避障
PA2接trig(控制端),PA3接echo（接收端）
我使用的超声波模块是HC-SR04，如下图所示
……
蓝牙控制
1安装APP
将官方提供的蓝牙手机客户端安装到安卓手机上
2.打开小车开关，并平衡立于……
编码器数据采集实验
首先了解编码器的硬件，此小车采用的是二手瑞士电机 具有512线的正交编码器 ，指的是电机转一圈，产生512个正交脉冲信号。增量式正交编……
电机驱动实验
查看原理图了解驱动芯片及接口；
第一步。先了解驱动，TB6612FNG是一款……
