程序里运用了匿名四轴的上位机的接口程序，可以直接用匿名的上位机通信。……
四轴的ROLL，PITCH，YAW的部分算法程序；
//二阶毕卡法
void IMUupdate(float* Roll, float* Pitch, float……
程序直接可以用sourceinsight打开，在si-prj文件里的工程；其实有很多程序文件编辑器，slickedit也比较好使；……
在单步调试的时候，初始化程序里IIC有的时候会死机，因为单步运行的时候由于速度较慢根本检测不到管脚的迅速变化，只需要Reset下就可以了。角速度量程要选大点，因为小四周的震旦惯性很……
摸着石头，终于过了河，看各种论坛好多帖、资料、调试经验，然后实践中获得成功飞行。不过，各种专业知识、各种公式、各种计算转换、各种理论一窍不通，路~还有好长好长~~~要走啊！！……
赶紧重新买一对，在把板子改改。加个平衡木调节下。……
