2(1) 关于上位机的波形问题。
你可以发送任何想观测的波形到上位机。
如何发送六轴数据，请参考这里http://forum.eepw.com.cn/……
调试程序有两种方法。
1. 下载，然后复位或者重新上电。
这基本属于盲调。是没有其他办法的时候用的。
2. 使用Keil的Debug功能
就是大家在讨论的情形。这时Ke……
本次小车使用的传感器是InvenSense公司出品的MPU6050。这个传感器提供的姿态数据包括3个轴向(x,y,z)的加速度和绕这3个轴的角加速度。轴向和角加速度方向的定义……
1. 关于为什么有时候要减去32768的问题。
其实这本质是一个u16(无符号整数)和s16(有符号整数)的表述问题。
编码器的计数可以根据电机的转动方向进行增计数或者减计数。……
在贴子里插入图片，公式，表格等等都很不方便。于是我把写成的WORD转成了图片形式直接贴出来了。……
前面的部分在这里：一步一步学习自平衡小车(1)
工程4：电机转速的测量
工程代码： Ex6-Timer-En……
自平衡小车是一个很好的学习课题，这次比赛是个极好的机会。论坛里后不少是在校的学生，都是为了学习参与进来。我打算写些有助于学习帖子，从STM32F到小车，希望能帮到需要的童鞋。……
电机内置了测速用的码盘。电机每转过一个角度，码盘后面的传感器就输出一个(或者两路)脉冲。CPU对脉冲宽度进行测量，即用定时器计数。这样就知道了转过那个角度的时间，于是就达到了……
昨晚拿到套件. 走起...
0. 套件展示;
1. 安装完成;
2. 通电测试，小车站立;
……
