找到一个更易于理解的卡尔曼滤波代码：
https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter
/* Co……
更新角度计算代码：
// Source: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf e……
继续明确几个问题：
之前有一处笔误：
把 IMU陀螺仪读出来的原始值，转换成脚速度：
To convert any of th……
根据下文的坐标系以及说明，总结如下：
roll, 绕X轴转角
pitch, 绕Y轴转角
yaw, 绕Z轴转角
以上角度遵循右手定则
……
被网上各种资料整的头大
重新学习了一下角度的关系
原来我当初没有好好学习，神马几何、三角函数都还给老师了
还好，有万能的互联网，我们可……
赋诗一首：
雄关漫道真如铁，而今迈步从头越。
可上九天揽月，可下五洋捉鳖
为何这么熟悉，貌似不是原创呀
总之，世上……
倾角数据有了
卡尔曼滤波加上了
可是小车何时能站起来呢
请容许我哭一会去
……
因为我IMU的安装方向与上述例子中的IMU方向不同
所以我在以下语句调用中直接替换掉方向：
CurieIMU.readMotionSensor(ay, ax, az, gy……
