手术失败了
已转入ICU
估计是我PIC参数没调整好
小车运动趋势没问题
但是只站住1-2秒，就晃啊晃啊，倒了
……
找到一个更易于理解的卡尔曼滤波代码：
https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter
/* Co……
更新角度计算代码：
// Source: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf e……
继续明确几个问题：
之前有一处笔误：
把 IMU陀螺仪读出来的原始值，转换成脚速度：
To convert any of th……
根据下文的坐标系以及说明，总结如下：
roll, 绕X轴转角
pitch, 绕Y轴转角
yaw, 绕Z轴转角
以上角度遵循右手定则
……
被网上各种资料整的头大
重新学习了一下角度的关系
原来我当初没有好好学习，神马几何、三角函数都还给老师了
还好，有万能的互联网，我们可……
赋诗一首：
雄关漫道真如铁，而今迈步从头越。
可上九天揽月，可下五洋捉鳖
为何这么熟悉，貌似不是原创呀
总之，世上……
