用之前的程序测试
分别平放，前倾，左倾
由此判断我IMU的安装方位
X轴为车轴平行
Y轴为小车前方
Z轴直上直下
……
http://www.arduino.cn/thread-18392-1-1.html
这个文章看起来不错，虽然我没看太明白
……
怎么从上述数据转换成倾角啥的呢？
等我研究研究的
……
float conv_g(int gRaw) {
// 转换成标准重力加速度
return (gRaw/32768.0)*CurieIMU.getAcceleromet……
读取CurieIMU的加速度计和陀螺仪数据
参考API:
https://www.arduino.cc/en/Reference/Cur……
编码器的使用来自这里
http://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders
主要理论如下图：
……
学哪个大神的话来着
程序写好了
#define LW_PWM 3
#define LW_IN1 2
#define LW_IN2 4
#def……
我定义了一个类
class xxxx {
int cnt;
……
