这有个帖子，讲的很清楚。你可以看看http://bbs.21ic.com/forum.php?mod=viewthread&tid=605405&page=1&am……
他也只是说看起来不太习惯。您喜欢用，也是您的个人爱好。别人只是建议。……
想更深入地了解四轴飞行器的原理。希望跟坛里的朋友多学习学习。……
这里PID前的正负，怎么选用呢？
我看了你的移植的代码。请问要怎么理解呢？
moto1 = throttle - 25 ……
报告一个小问题，烈火微型四轴飞V8.0飞行器原理图.pdf的链接，点进去是显示焊接文件，但是内容没错，是原理图。……
