是我粗心了 老是纠结这个第一次的值除以20 的事情 他这个数组是静态变量的数组 最后还是全赋值了 &……
FILTER_NUM;=20；
void Prepare_Data(T_int16_xyz *acc_in,T_int16_xyz *acc_out)
{ ……
如题，我最近用6050 都是用的dmp输出四元数，再转化成欧拉角 ，感觉挺方便的……
我忘记说了 我在使用定时器的编码器模式初始化的时候就这样赋值了一次
TIM2->CNT= COUNTER_RESE……
感谢你，又一次回答我的问题。那么我还是疑惑。
我每次调试的时候都是调试PID_Speed.I 那么这里的I是起什么作用呢？我认为是改变积分作用的强弱。这样理解，对……
我忘记说了 我在使用定时器的编码器模式初始化的时候就这样赋值了一次
TIM2->CNT= COUNTER……
//（1）
PID_Control.OUT+=PID_Speed.I*Position;
//（2）
void TIM4_IRQHandler……
对
void Lowpass_Filter()//低通滤波器
{
Ablosute_Count=(TIM2->CNT - COUN……
