补偿，得有观测者才能对测量者做纠正。
加计本来是观测者，对陀螺补偿。
对外力加速度来说，加计属于测量者，没有外力的观测者，无法补偿加计。
如果是震动，可以调小PI参数，靠长时……
陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持静止读取一段时间平均值作为零点）后，漂移还可以忍受。不过温度变化大，漂移也比较厉……
以下代码摘自网上，很巧妙，附上注释，有四元数微分，有加计耦合。
没电子罗盘，其实耦合原理也一样。
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来点干货，注意以下的欧拉角都是这样的顺序：先航向-再俯仰-然后横滚
……
1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。
地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远……
上视频看得清楚些，要是拍的时候拉上窗帘就好了。
估计是焊接的问题吧。
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你拿起四轴往左偏，如果能向右有一个回复的力，那就是抑制作用，反之有一个促使你左偏的力，那就是促进作用。别的方向也是一样道理。
你把yaw的P系数换成负的（如果你原……
群号是：369865628 。这是四轴DIY活动的群。
你在论坛里发一个帖子就行，申请参加四轴DIY活动。
这是范例，你照……
