这里也可以看看哦 ； http://forum.eepw.com.cn/thread/249681/1
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没做过呵呵，帮不上忙了。
wifi室外的话，搬来搬去有些麻烦。
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自己做一般用wifi吧，速度才跟得上。
2401传照片就差不多了。
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不客气，呵呵。有时间上个高清视频看看最终效果哈~
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仔细看了一会，上面的磁力计修正流程已经想通了，看看大家想没想通吧。
陀螺的零点漂移可以靠加计和磁力计来补偿，不过加计和磁力计的零点漂移、椭圆修正就没法动态补偿了。因为没有观测……
这里误差没说清楚，不是指向量差。这个叉积误差是指将带有误差的加计向量转动到与重力向量重合，需要绕什么轴，转多少角度。
逆向推理一下，这个叉积在机体三轴上的投影，就是加计和重力之间……
