7 手机APP之蓝牙通信开发
因为换操作系统所以android的开发平台拖久了才搞好。用一个蓝牙串口通讯的小程序一样可以控制小车。
如图
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6 小结
这个DIY的活动收获很多，主要是熟悉了STM32F系列的芯片结构，MPU传感器的原理应用，SPP-C蓝牙的原理和使用以及中断调用和时序之间的配合。
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5.6 实现小车利用线性CCD巡线 以及实现体感控制（利用KINECT或者姿态传感器）分析
这组实验没有实现，因为订购时只订了NRF24和超声探头，所以……
5.5.实现小车自主避障
直接例程中选择Mode_Bizhang=1，就进入超声波避障模式。在sys.h中用#define定义为1，可以直接进入避障模式。避障模式……
5.4.实现平衡小车绕八字行走
这个控制主要实现2个要点：
1、保持小车前进状态，同时给右转或左转信号，这是只能保持左转或保持右转唯一信号互斥；
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5.4.实现平衡小车绕八字行走
这个控制主要实现2个要点：
1、保持小车前进状态，同时给右转或左转信号，这是只能保持左转或保持右转唯一信号互斥；
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5.3.实现平衡小车直立时处于静止状态
保持直立的PID综合控制的结果，需要依次进行以下
Balan……
5.2 PID调节补充试验和分析
在上一个试验中，在采集运动传感器数据并通过串口上传时发现，程序编译运行正常，但是很快平衡小车失稳的情况。经过反复测试发现，在vo……
5.2.PID调试
——基本原理
P就是比例作用，简单说就是输入偏差乘以一个系数。
I就是积分，简单说就是将输入偏差进行积分运算。
D就是微分，简……
5.高级实验
5.1.多传感器数据融合
本小车设计的传感器种类比较多，有ADC模数转换电压传感器，MPU6050内置通过I2C接口访问的温度传感器……
