执行完楼主main.c里的initUsecTimer();后就跑飞了，有碰到过么。……
赞一个，我也在弄crazyfile的移植，但不知怎样板载MPU6050读不出了，现在只能外挂了个在I2C1上调试。准备寄龙哥帮看下。……
可能是MPU6050坏了，mpu6050的WHO AM I 寄存器读出都是0xFF。……
拿了个双面胶沾在芯片上，囧了，刚退回烈火的程序和楼上移植匿名的程序，发现MPU6050读取失败了，不知道是stm32芯片问题还是mpu6050问题。……
src6_4x_app_crazyflie_rel.rar
移植crazefile,但卡在蛋疼的I2C上，crazefile与原点博士移植的crazefile用的是i2c……
这样，自己水平有限，先用DMP加PID来弄个初始版看看先了，然后进步学滤波，融合这些高难度的东西。……
更新飞控板DMP实验，参考了论坛的”让四轴飞”，“snake0301"的DMP程序，加入了无线发送角度到遥控板并发送到匿名上位机。
由于对四轴的基础知识还是十分欠……
