看到编码器中断函数里仅仅是去掉中断标志，不知道这个中断是不是可以拓展其他功能呢？……
keil复制注释中文显示乱码的解决办法
出现乱码总是让人头痛，百度后得出如下解决办法
……
接下来进行了平衡小车的前进后退实验
我将MiniBalence中第18行代码改为如下：
int Balance……
我决定先先来看看PWM产生部分，这是我第一次接触stm32f103，所以打算把对这部分的理解写出来，望大家指出错误。
也就是 void MiniBal……
平衡PID的初次调试，在学习PID之前，楼主打算先盲调一下，感受一下俩个系数的作用
首先，保持D不变，将P调高，调高后感觉平衡貌似更好了，但是推一下就会颤动，系数……
第一次接触平衡小车，首先我打算学一下滤波，网上资料不少，但是都看得晕晕的，唯一一份比较好的（看过之后大概了解卡尔曼了）这里分享给大家平衡小车卡尔曼.doc。大概明白了卡尔曼滤……
