MPU6050之DMP
==================DMP是什么====================
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定时器编码器模式
上面黑色的圆加上一个霍尔传感器就是测电机转动的重要传感器了。
关于A相B相，看我网上找的资料：
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电机的驱动
平衡车上使用的芯片是TB6612FNG，性能强大，以下是网上找到的简介
TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直……
好久没发帖了，最近比较忙，而且自己画的板有不少小的问题，调试下来，还是浪费不少时间，几乎没怎么写程序，论坛提供一个好的硬件给大家是省了很多时间，期间我也时不时看了看大神的贴，……
三是串口
串口是个好东西，调试可以用LED，但很多时候我们需要查看一个数据的实时变化，或是其他情况，这时使用串口通过电脑查看就很方便了。有人……
二是按键的驱动
由原理图可知，类似LED灯，当按键按下时PB5直接接地，为低电平，
当按键未按下时，3.3V经10K电阻然后是PB5……
首先是LED的驱动
由原理图可知，当PB8为高电平时，LED几乎无电流流过，则灯不亮
当PB8为低电平时，约为0V，电流……
然后是程序部分
我的程序是看着野火开发板的教程和passioni的代码学着做的，暂时是能驱动LED灯，MPU6050，NRF伪无线双工，按键，OLED，能读取电机的编码器……
首先说明一下硬件
这次做平衡车我用的底板是passoni店里的大车底板，然后自己画的控制板，现在发板挺便宜的，40~50就能发10*10cm的PCB了，还有10……
