超声波模块试验：
u8 Flag_Bizhang=1; &nbs……
定时器中断
平衡车中，使用TIM1产生5ms的中断，5ms内完成电池电压的读取、按键扫描、编码器值得读取、LED灯的控制、PID控制（平衡、速度、转……
PWM脉冲输出
TB6612FNG的逻辑真值表如表……
stm32编码器接口模式（寄存器）
stm32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明，在手册273页，14.3.12节。……
陀螺仪和加速度MPU6050
蓝牙模块
超声波模块
1、模块接线原理图：主要应用的是TIM2的ch3和ch4通道，……
B、硬件原理图主要部分分析：
STM32控制系统，是整个控制系统的核心，是实现平衡车控制的关键部分
……
