我这小车这是怎么了，用手推小车，电机抖得这么厉害，用的是没修改过的程序固件；原先不是这样的，用手轻轻推小车电机运转平滑而有力，现在用手推电机抖得很厉害，连2~3MM厚的小木板都上去……
调试小车发现如果把速度环与转向环屏蔽，只留下直立环PD更本不能直立；必须将直立PD与速度PI都加上才可以；现在不知怎么了，小车不断前后走，还总是一点一点向右偏转，现在速度环PI参数……
楼主，波形显示上位机软件 ，红色曲线显示的是角度值，可以看到Y轴显示角度数值作为小车静止平衡的角度值吗？2者有什么关系，看波形上位机对程序有什么作用？看上位……
讲的很好，PID这一块本身就是云里雾里的，看到楼主的PID解答与手机蓝牙APP讲解，明白很多，多谢楼主无私奉献宝贵的经验……
int balance(float Angle,float Gyro) //
{
float Bias;
……
5，想用小车蓝牙与笔记本蓝牙连接调试小车PID参数，还可以查看上位机的波形，为什么串口1改为串口3，串口3波特率也该为115200，修改完还是不行？用蓝牙调试是为了方便，用线麻烦还……
1，关于小车的的调试问题：
1)我把转向PD与速度PI程序都屏蔽了，直留下直立PD，为什么怎么调都无法直立静止不动？我是想先把小车PD调到静止不动保持直立，然后再……
受益匪浅，梗着帖子也用了VS-V2软件，代码也照着作了修改，串口1没问题，用蓝牙串口3就不动了，改完也没有数据波形显示，用串口一带线调太麻烦了，不如蓝牙串口方便，楼主引用了V……
