哇塞，这么牛啊！！！！
太赞了，吊炸天啊！！！！
膜拜！！！
……
1，对于这里的按键，扫描和中断应该都差不多吧。
2，矩阵键盘，独立按键都可以吧，考虑到密码的十个数字，加上功能键等，用矩阵键盘会节省一些IO口咯，就看你IO口够不……
以下是从阿莫论坛转来的，很干的干货啊，呵呵
这就是mahony滤波算法吧！有互补滤波的意思，效果还不错！
虽然对阿莫这个论坛有自己的看法，但是看看一些……
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1，对加速度和角速度求得的角度用互补滤波，得到的角度会更准确，即用加速度求得的角度来纠正……
