最后来总结几点：
1.我觉得调节PID首先要明白最基本PID三项的意义P是回复力是系统平衡的主力，D是阻尼力，始终是抑制作用，I虽然能使系统回复但是I大了容易激发震荡，所以……
下面我讲讲我在调第二个X四轴过程中遇到的问题。
第二架四轴是我做了用来参加爱板网的ARM-STM32校园比赛的，因为第一架属于学校了财产留在学校了，手里没有，只好再搞一个。
第……
PID控制器我大概就是这么实现的，下面讲讲我在调试过程中具体遇到的问题。首先我将四轴固定在单轴平衡平台上，让飞行器完成单轴平衡，主要观察姿态角的
（1）稳定性，能否平衡在期望角度……
以下内容转自阿莫论坛，写得很详细，是调试大四轴的。小四轴调试也可参照着调。
PID调试心得
本人不是自……
楼主需要努力啊。百度搜索“烈火四轴”，你这个帖子正数第三位哦~
……
不客气，呵呵。有问题随时来论坛，学习四轴的好地方~……
