刚调试了小四轴的串级PID，还在调试大四轴的串级PID，经验不是很多。……
拜年，最重要是要积分，哈哈羊年大吉大利，恭喜发财！
……
其实黑色的也好使，只是软件要搞好，一样很灵光，但是硬件电路要搭好，特别是电源滤波等要稳定。这东西改了板就好了。……
小四资料贴：http://forum.eepw.com.cn/thread/260559/1
上个不专业的视频：
（优酷上传的视频还未审核通过啊！！……
其实不用纠结X,Y方向，这个方向可以随便调整的。
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用了硬件IIC里面后有一个timeout的检测，如果芯片坏了的话，就容易死机，这样如果把检测程序放在中断中，就会导致这个系统的瘫痪，然后也无法停机了。最好的方法是加入将程序都加入中……
