我有分析过加速度计和融合角度的波形跟踪效果，没有明显延迟现象。……
1、同样的pid，在使用DMP解算出来的数据可以稳定地飞行，为什么其他融合方式不行？
2、我在杆上实验，掰动到45度左右时，四轴可以在三四个周期恢复平衡，这样的效……
正常只要解算出来的波形平滑，那滤波就算差不多了，卡尔曼出来的效果是很好的。问题是朝着某一个方向加入，角度就会有变化了，而且是特别大。
在原地翻滚陀螺仪起主要影响，……
嗯嗯，有的，我也开了个buffer，进行最近二十次数据进行平均处理，每两毫秒就进行采样，并解算，控制。……
怎么去判断滤波的正误呢？我只是通过快速摆动重复操作，看波形是否为矩形波而没有过冲现象即可。……
Pid还是可以的，我使用dmp融合的角度去控制飞行还是很稳定的，融合出来的波形感觉也是正确的。觉得是姿态解算的动态特性不好。你能否从波形看出什么么？……
首先，先贴下我使用的两个姿态解算程序：
AHRSupdate四元数姿态解算：
// Definitions
……
