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六自由度开放式机器人控制系统的研究

【中文摘要】 在机器人学的研究中,机器人控制系统的体系结构研究一直是人们关注的热点。然而多数商用机器人的控制系统采取了封闭式的结构:采用专用计算机作为上层主控机;使用专用机器人语言作为离线编程工具;采用专用微处理器,并将控制算法固……
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