陀螺仪方面已经完成了，是根据陀螺仪资料里的例程改写的，在1602上显示x,y,z轴加速度和角速度
因为是模块化编程，就只上一部分程序了
……
目前我们最大的难关就是自平衡了，百度查资料都是说一些算法的，感觉不知道从哪入手，然后希望大家能多给我们指点指点，相信我们能成功的！！！……
今天我们把电机的程序程序重新写了一遍，用到PWM信号调速，方便平衡小车的自平衡
程序如下：
#include <reg51.h>
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不好意思几天没有更新了，这几天事情多，进展比较慢
首先说一下小车控制方面，小车一开始是打算用蓝牙控制的，因为运气太差，淘宝到一个坏的蓝牙模板，害我们调半天搞不懂……
今天上午调了一上午的平衡程序，发现好多问题，电机这块的程序就好多bug，然后就越调越乱，最后完全没了思路，所以准备把车全部搭出来再程……
然后今天下午就开始搭架子了
（简单的稳压电路）
（装这两个电机打孔打了半天）
……
淘宝买材料时看到一家的陀螺仪资料挺多的，本来就特别想做平衡小车，立马狠心花二十几块买了，收到货发现就是挺小的一个东西
（……
做车嘛，电机是主要的吧，所以第一部开调电机的程序了，我用的电机是n20减速电机，查了一下资料，要用到驱动，刚好之前买了个L298N步……
之前学了PCB，做了一个单片机最小系统的板子，考虑到预选赛，所以我加了LED灯，红外线接收头，蜂鸣器，lcd屏的接口。
……
