板载按键程序
板子上有个按键，连接到PB5，如图：
决定通过外部中断方式检测按键操作，如果按键被按下，PB5电平被拉低，产生一个下降沿。……
ADC实验
该实验测量电池电压，是不可省略的一部分。由于ADC中有一项是测量STM32芯片内温度的，顺便求出温度。采用ADC1的DMA方式读取。DMA1选择通道……
编码器数据采集实验
电机驱动器将两组编码器输出信号分别接到PA0、PA1和PB6、PB7接口。如下图所示，用到TIM2 的CH1、CH2，TIM4的CH1、CH2……
电机驱动实验
原理：通过STM32的定时器产生PWM信号，控制电机的转速。根据原理图知道，电机A接PB1，电机B接PB0。根据下表定义……
LED GPIO端口测试
LED端口定义如下：
驱动很简单，往PB8端口输出0后LED亮，输出1时LED灭，直接贴程序代码：
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FreeRTOS移植
开发环境： keil uVersion5 ，ST-link，USB转TTL。
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组装过程
没什么好多说的，比较简单，细心一点就好了。
电池及电机位置摆放：
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发此帖，一是工作总结，二是经验分享。
CONTENTS
已完成：
一、建立工程及FreeRTOS系统移植
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