前段时间做小四轴，稍有起色，后来任务紧，没有精力，做了一点，就没在继续写了。后得知得到了200元补助，还是有些小高兴的。现在事情都忙好了，有时间了，同时我也一直很希望能有一块……
调试了很久，终于知道了原因，方向确实反了，
改为
rol_err = angle_x_tar - angle_x;
pit_err = angle……
做到姿态解算，水平方向的姿态都已经准确了，除了yaw会漂移，另外两个是准确的。
现在做PID出问题了，找不到原因
void PID_Con……
摸了一段时间，找到手机里面有个色度选项，调成中等之后，就恢复正常了。
之前一直是低色度，就偏移了，不过偏移拍得也很酷的，可以把蓝色板子伪装成绿色板子
……
上面这一段是之前写的，后来在试的时候jlink和飞控板连接只需要4根杜邦线直接连接即可，不需要面包板、10k电阻之类的东西。另外注意的是这样的连接有时候信号不稳定，不可以将线……
一般在画原理图的时候，都是直接按照JTAG接口的定义，将所有STM32需要的引线都连接到位，进行调试的，下面这个图就是一般调试需要的连接线。
……
关于开发环境的搭建，楼主直接copy了Alientek的模板工程，然后更改一些选项，存储为模板，更改了内容主要有这几个：
1.将芯片……
------------此楼留作试飞视频展示-------------……
