跟管理员又学了一招，再目录后面加链接，这样的确方便，现在新东西都学不过来了，简单操作类的还行，复杂就跟不上了……
9、后记
在完成上述工作之后，又进行了一些不成系统的零散实验性的工作。第一项工作是在上述平台上增加了一个具有AB相编码输出的测速单元，将小车的速度控制作为最终目……
8、总结与展望
超声自平衡小车的基本版已经完成，在制作过程中与我之前用MPU6050制作的小平衡车相比有以下几点体会：
a、在用TT马达的情况下，如……
6、调试流程（续）
e、判断电机运转方向是否正确
在完成上述调整后，逐渐增大Kp（请记住，每次调整后，都必须复位Arduino模块，……
6、调试流程
超声平衡小车装配完毕后如下图所示。
串口调试助手程序
sscom42.zip……
V2_8B遥控超声自平衡小车
该方案利用PWM的输出值近似计算出车速，再用速度PD计算出平衡距离修订值，从而实现小车的速度给定。该方案的优势与用速度PD计算出PWM修订值不……
增加了带遥控的功能，结构略微调整了一下，成本更低了
……
