今天调了一晚上PID，角度环还没搞定，不是小幅震荡就是往一个方向跑然后倒，周末有时间在调试了，TT电机性能参数确实不太好，不过估计应该能调试的差不多，要花些时间！！！周末再贴……
今天发现一奇怪现象供电不足，导致系统全部复位，之后MPU6050一直不能工作了，断电重新上电控制板也不行，然后重新下载了一次程序又可以工作了，反复试了好多次都是这样的，求解释……
果然是编译环境的问题，贴代码老是乱码可能是keil版本的事！！！
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……
晚上睡觉前简单测了一下倾角的滤波融合，加速度不好控制，测试的效果一般，没感觉出不同滤波的差别：
我的代码注视部分贴上去老是乱码呢！
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昨天换了一个MZ48，回去测试了一下，编码器OK了，采回来的数据比较稳定，应该能保证0.05°，主要由于自己做的车架固定的传感器安装精度不太高；
下面是采的数据：……
中午有点时间把原理图先上传一下吧！[hid]Balance.pdf[/hid]
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……
这周末正好在家，边玩了会游戏，边看着电影，把底层程序基本都写好了，调试各个模块时，发现MZ48编码器有一个有问题读不上数来，搞的心情全没了，回头再去找人要一个去；
……
四楼继续占座！！！
来个组装好的整体照：
就差电池了，下周应该能到，我选个8.4V的锂电池，之前一直常买的，这次供应商送的！
……
先传一张图片的原理图，回头在整理资料上传把！！！
PCB图
打样回来焊了一块：
……
小车主体，采用环氧树脂板加工的，电机采用玩具减速电机，某宝一大堆，两块多一个，轮子65mm的橡胶轮胎，都是很久以前玩的东西，电路板自己打样的，传感器也是用的6050，速度编码器采用……
